3D Reconstruction with Stereo Images - Part3: Epipolar Geometry
from
https://www.youtube.com/watch?v=QzYn0OPO0Yw
https://scrapbox.io/files/647defadfb9aa2001cf91e3b.png
https://scrapbox.io/files/647def09f4b4a4001b5237a1.png
ある対象を2つの異なる位置・角度で撮影をする状況を考える。
この2つの視点の対応、つまり視点$ O_lにおける点と視点$ O_rにおける点の対応を考える。
前回から見ていた通り、それぞれの視点の外部パラメタが分かっていればその視点の相対的な位置が分かる
この２つの視点の外部パラメタの対応、つまりどのような変換で視点$ O_lが視点$ O_rに移るのかを求める
Naa_tsure.iconこの方法は適用条件が限定的だし、pixel→pixelの変換には対応してない？
別の方法として、別視点において共通の特徴点を検出して、視点の対応を考えてみる
このとき、エピポーラー幾何の拘束条件で視点$ O_lにおける1点は視点$ O_rにおける直線に対応する
これを繰り返していくとエピポール点eの位置を知ることが出来る
エピポールの位置は互いの視点を結んだ直線と視野平面の交点なので互いの位置の対応がわかる
Naa_tsure.icon多分そうだと思う。あまり自信はない
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